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(Contenu exact de ce document accessible en compte complet )Les aéronefs peuvent se déplacer autour des trois axes suivants dans les trois directions de l'espace :
Tous ces axes sont perpendiculaires les uns aux autres. Dans le cas des drones multirotors, qui ont généralement une structure symétrique, la direction avant est souvent indiquée (colorée) afin que les directions de mouvement puissent être clairement identifiées.
Pour tourner autour de son axe, la force totale d'une paire d'hélices opposées doit être supérieure à celle de l'autre paire.
Le poids s'y oppose vers le bas.
- en rotation autour de son propre axe
En plus de l'angle d'incidence, la vitesse de l'écoulement de l'air joue un rôle sur la force de la portance : plus l'aile (ou la pale d'hélice) se déplace rapidement dans l'air, plus la portance est forte. Dans le cas d'un drone équipé d'hélices, la portance augmente d'autant plus que la vitesse de rotation des hélices est élevée.
Si cet équilibre est intentionnellement ou involontairement perturbé, votre drone monte ou descend, devient plus rapide ou plus lent.
Dire qu'un drone se déplace vers l'avant, vers l'arrière ou latéralement est souvent une question d'orientation et de point de vue de son pilote, puisque chaque côté peut être à l'avant ou à l'arrière. En règle générale, c'est le télépilote qui fixe sa propre perspective.
La portance :
Cependant, si la main est inclinée de manière à ce que le pouce soit dirigé vers le haut, vous pouvez immédiatement sentir comment la main est aspirée vers le haut. L'angle d'incidence a été augmenté, ce qui entraîne des flux d'air différents autour des côtés supérieurs et inférieurs de la main : la portance est créée.
Dans l'exemple ci-dessous, si la force sur les hélices 1 et 3 est augmentée à droite et que la force sur les hélices 2 et 4 est réduite, le drone se déplace alors vers la droite.
Mouvements du drone :
Pour redescendre, la portance générée par les hélices doit être légèrement inférieure à la gravité.
Une fois que l'altitude de vol souhaitée a été atteinte, la vitesse des hélices est réduite jusqu'à ce qu'il y ait un équilibre entre la portance et le poids.
- L'axe longitudinal traverse l'aéronef dans le sens de la longueur ; les mouvements autour de l'axe longitudinal sont appelés 'roulis' et le type de contrôle est appelé 'contrôle latéral'.
On peut également ressentir cet effet en voiture, en sortant la main à plat par la fenêtre, de sorte que le pouce soit dirigé dans le sens de la marche, ce qui signifie que le flux d'air frappe directement le bord de la main. Le flux d'air sur la partie supérieure et inférieure de la main est similaire : aucune portance n'est générée.
La forme typique d'une aile est de maintenir un équilibre optimal entre la portance et la traînée et de permettre de générer de la portance sur une large plage de vitesses. Cet objectif peut être atteint en 'inclinant' légèrement une surface vers le flux d'air, ce qui fait varier la pression entre le haut et le bas de la voilure.
Les mouvements des drones multirotors sont mis en oeuvre en faisant varier la vitesse de l'hélice. L'élévateur, le gouvernail et les ailerons sont utilisés par les drones avec des ailes de type 'avion' ou 'planeur'.
La poussée est nécessaire pour générer un flux d'air.
Sur cette voilure (ou pale d'hélice) le flux d'air va créer quatre forces qui agissent dans quatre directions différentes :
Une aile et une pale d'hélice ont une section transversale similaire : en principe, une pale est une petite aile. La section transversale d'un profil d'aile présente généralement un bord avant arrondi et qui se rétrécit vers l'arrière.
Axes et sens de déplacement :
Forces aérodynamiques :
Un drone multirotor ou hélicoptère a trois directions de mouvement :
Un exemple : si les hélices 1 et 4 tournent plus vite que les 2 et 3, le drone tourne dans le sens des aiguilles d'une montre autour de son axe. Ceci peut être réalisé en augmentant la force sur les hélices 1 et 4 ou en la réduisant sur les hélices 2 et 3.
Pour décoller avec un drone, la résultante des forces en présence doit avoir pour résultat une force ascendante générée par toutes les hélices, plus forte que que la force gravitationnelle. Ceci est obtenu en faisant tourner les hélices plus rapidement.
La portance tire l'aile vers le haut.
Dans un vol stable et en palier, toutes les forces agissant sur l'aile sont en équilibre, de sorte qu'aucune force résultante ne subsiste. L'absence de force résultante signifie que l'aéronef (ou la pale d'hélice) ne devient pas plus rapide ou plus lent, ni ne monte ou ne descend.
- L'axe latéral est transversal à la direction du vol : sur un drone de type 'avion' ou 'planeur', il passe au travers des ailes ; les mouvements autour de l'axe latéral sont appelés 'tangage' et le type de contrôle est appelé 'contrôle longitudinal'.
- en latéral, avant et arrière.
Sur un drone de type 'hélicoptère', c'est aussi le rotor anti-couple qui permettra de contrôler la rotation de la cellule sur l'axe de lacet. Le basculement du rotor d'avant en arrière permettra le contrôle en tangage.
Cet angle entre la corde de l'aile et la direction du flux d'air s'appelle l'angle d'incidence.
En augmentant l'angle d'incidence d'une aile, l'air qui passe sur le dessus (l'extrados) est accéléré, ce qui fait diminuer la pression. Sous l'aile (l'intrados), l'air 'appuie' un peu contre la surface, ce qui engendre une surpression. Il en résulte une force sur l'ensemble de l'aile qui la 'tire' vers le haut, c'est la portance.
- vers le haut et le bas
- L'axe vertical s'étend verticalement de haut en bas à travers le drone ; les mouvements autour de l'axe vertical sont appelés lacet et le type de contrôle est appelé ' contrôle directionnel '.
Cependant, si seule la force sur les hélices 1 et 4 est augmentée, le drone va monter en raison de l'augmentation de la portance. Pour éviter cela, la vitesse des hélices 2 et 3 doit être réduite en même temps.
La traînée s'oppose à ce mouvement vers l'avant.
Les hélices d'un drone multirotors ne tournent pas toutes dans le même sens. En règle générale, les hélices opposées tournent dans le même sens, les hélices directement voisines dans le sens opposé. Cela permet d'éviter toute rotation indésirable autour de l'axe du drone.