CATS
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(Contenu exact de ce document accessible en compte complet )Le compas d'un drone a pour but de fournir une référence de Nord magnétique. Le compas magnétique est un aimant, il peut donc être facilement perturbé, comme par exemple par une masse métallique ferreuse ou/et d'autres champs électriques à proximité.
Les compas (boussole)
Un système de maintien d'altitude utilise le baromètre à minima, et souvent associé à un capteur à ultrasons qui permet une réaction plus rapide par rapport au baromètre pour maintenir précisément l'altitude souhaitée.
Les propriétés d'un gyroscope sont la fixité dans l'espace, la précession et le couple gyroscopique.
Il conviendra de réaliser une procédure de calibrage précisé avant chaque vol, en se tenant à l'écart de toutes sources magnétiques ou ferreuses.
Pour l'examen CATT, il n'y a que quelques notions à connaître concernant les instruments, les voici ici résumées :
Une Unité de Mesure d'Inertie (IMU) aussi appelée 'centrale inertielle' contient des accéléromètres et des gyroscopes. Une IMU est positionnée avec un repère de référence sur le drone, lui indiquant par exemple où se situe l'avant de l'appareil, définissant ainsi les axes de l'aéronef (axe de roulis, axe de tangage et axe de lacet). Les accélérations longitudinales, latérales, normales/verticales seront mesurées par rapport à ces axes.
Pour finir sur ce cours d'instrumentation drone, il existe des compas gyromagnétiques, qui vont tenter de maintenir le plus précisément possible la référence de Nord magnétique à l'aide d'un gyroscope à axes horizontal (doté d'un système érecteur pour maintenir son axe horizontal), d'un détecteur de champ magnétique terrestre, d'un moteur couple de recalage en azimut... ce type de compas gyromagnétique n'est présent que sur de très très gros drone!
Le gyroscope est un instrument indispensable pour donner la position ou le mouvement du drone. Son but est de donner une référence de verticale à partir de laquelle on pourra définir l'horizon, et donc l'inclinaison (l'attitude) du drone.Les gyroscopes généralement utilisés dans les drones pour mesurer les variations d'assiette (tangage, roulis, lacet) sont de types piézo-électriques.
Notez également que des vols à proximité des pôles magnétiques terrestres seraient susceptibles d'entraîner une lecture erronée en raison d'une forte composante verticale du champ magnétique terrestre : l'aiguille du compas se retrouverait bloquée sur son pivot.
Les IMU
Le baromètre classique se compose d'un capteur de pression(généralement une capsule anéroïde) qui se déforme à mesure des changements (baisse ou augmentation) de la pression atmosphérique statique.
Le baromètre mesure une pression atmosphérique (la pressions statique). De cette pression, le système nous indiquera l'altitude de vol (la distance verticale par rapport à la mer) ou la hauteur (la distance verticale par rapport au sol) suivant le calage de référence que l'on aura choisi dans les paramètres de transmission. Il existe plusieurs type de baromètre, et il faut noter que pour le baromètre piézoélectrique installé dans un drone, celui-ci indiquera seulement la hauteur de vol (sa référence étant la pression au point de décollage, il vous donnera une distance par rapport au sol, c'est à dire une hauteur).
Les accéléromètres
Les accéléromètres dans un drone mesurent des accélérations linéaires. A partir de leurs mesures, il sera possible de connaître la distance parcourue grâce à l'intégration du temps par exemple. Les accéléromètres vont permettre l'asservissement du drone (stabilisation, variation d'assiette, altitude et guidage) en envoyant des informations d'accélérations à l'électronique embarquée.